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文档摘要

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设计与应用指南（执行版）

第1章设计基础

1.1基本结构与功能

是一种能够执行任务的机械系统，通常由机械结构、驱动系统、控制装置和感知系统组成。其基本结构包括机械臂、关节、末端执行器、驱动装置和控制系统等部分。功能涵盖工业自动化、服务、医疗、服务、科研等多个领域。例如，工业常用于装配、焊接、搬运等任务，而服务则用于家庭、医疗、教育等场景。

结构通常分为机械臂（如腕部、肘部）、关节（如旋转关节、直线关节）、末端执行器（如夹爪、机械臂）和驱动系统（如伺服电机、液压系统）。机械臂的运动方式包括串联关节结构、并联结构和混合结构。例如，六自由度机械臂广泛应用于精密加工和装配，其结构由六个