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题目：二连杆机械臂总体方案设计

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二连杆机械臂具有非线性、快速、不稳定性等特点，使其深受现代控制理论研究者所喜爱。研究二连杆机械臂的控制是控制理论应用的一个典型例子，稳定的二连杆机械臂有助于证实状态空间理论的实用性。

二连杆机械臂的研究是一个很有趣的工作。研究二连杆机械臂能反映出控制中的许多规律。有许多研究者发现二连杆机械臂研究在理论和应用方面用处很广。理论上，它可以用来验证各种新的控制理论和方法。应用上，人体肘部运动就可以看做一个复杂的二连杆机械臂，所以可用二连杆机械臂去研究机器人的运动轨迹。也可以用它来研究飞机停止和火箭