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摘要

上肢康复机器人是医疗机器人的一个重要分支，它以偏瘫脑卒中病人运动疗法中的运动再学习理论为基础，融合了医学、生物学、机械学、信息与计算机科学等诸多学科，是目前国内外的研究热点。本文对上肢康复机器人系统的总体设计、运动学分析、运动控制系统、机器人样机及实验等进行了研究和开发，为该领域产品设