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V-REP环境中车载式机器人机械臂抓取轨迹的运动学规划研究

摘要

在新一代智能制造革命中，机器人将模仿人类的动作去完成人类指定的任务。此背景下，移动车载式机器人得到了空前的发展，作为一种具有优秀稳定性、安全性、高效性的机器人，其发展研究具有深刻意义。本文将在V-REP环境中模拟工厂物块分拣作为研究背景，对基于麦克纳姆轮的车载式机器人进行设计与仿真的研究。具体内容如下：（1）介绍车载式机器人以及麦克纳姆轮的发展背景；（2）对麦克纳姆轮底盘进行运动学建模；（3）对车载式机器人的机械臂各个关节进行运动分析；（4）对车载式机器人运动轨迹进行运动学规划并介绍算法；（