低成本AHRS/GPS紧耦合融合滤波技术的优化与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航与定位领域，姿态航向参考系统（AHRS,AttitudeandHeadingReferenceSystem）与全球定位系统（GPS,GlobalPositioningSystem）各自发挥着关键作用，但也都存在一定局限性。AHRS是一种针对飞行器、船舶、车辆等各类载具的姿态和航向测量系统，其主要采用陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器来进行姿态和航向的估计与测量。通过这些传感器的协同工作，AHRS能够为载具提供实时的姿态和航向信息，在动态环境下对载具的实时姿态航向控制起着重要