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高效的芡实收获方法是发展芡实产业重要的影响因素之一，目前最常见的芡实收获方

法是在植株枯萎后利用打捞船进行集中打捞，然而人工操纵的打捞船往往存在无序打捞的

问题，这不仅浪费大量燃油，增加收获时间，还容易造成芡实漏收。因此，规划出合理的

作业路径可以显著减少作业时间和能源消耗，提升收获效率。本研究针对芡实打捞船工作

环境复杂、其操控性有限，传统的全覆盖路径规划算法难以应用等问题，提出了一种基于

优化成本的芡实打捞船全