市政排水管道检测机器人智能控制系统：技术、应用与创新发展

一、引言

1.1研究背景与意义

市政排水管道作为城市基础设施的关键构成，对城市的正常运转起着至关重要的作用。它承担着收集、输送城市生活污水、工业废水和雨水的重任，其运行状况直接关乎城市的环境卫生、防洪排涝能力以及居民的生活质量。然而，随着城市的持续发展和排水管道使用年限的增加，管道面临着诸多问题，如腐蚀、破裂、堵塞等，这些问题不仅会导致排水不畅，引发城市内涝，还可能造成环境污染，对城市的可持续发展构成严重威胁。

传统的市政排水管道检测方法主要包括人工巡检、挖开检测以及简单的仪器检测等。人工巡检主要依靠检测人员凭借肉眼和简单工具对管道进