基于MLD模型的混杂系统控制与形式验证：理论、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，混杂系统作为一种融合了连续动态和离散事件的复杂系统，正广泛且深入地应用于众多关键领域，如航空航天、机器人控制、智能交通、工业自动化等。以航空航天领域为例，飞行器的飞行控制系统在运行过程中，不仅需要实时监控发动机运行时连续的动态变化，还要精准处理起飞、降落、空中变轨等离散事件。在机器人控制场景中，机器人的运动控制既要处理关节的连续运动，又要应对任务切换、路径规划变更等离散事件。在智能交通系统里，交通信号灯的控制需要综合考虑车辆行驶状态、交通流量等连续变量，同时还要处理信号灯的定时