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文档摘要

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技术与产业发展趋势手册

第1章技术基础与核心原理

1.1基本结构与功能

通常由机械结构、感知系统、控制系统和执行机构组成，是实现自动化任务的核心装置。机械结构包括机械臂、关节、基座等，用于完成物理操作；感知系统包括视觉、力觉、触觉等传感器，用于环境感知与交互；控制系统负责处理输入信号并控制指令；执行机构则将控制信号转化为实际动作。

机械结构的组成包括机械臂、手腕、手爪、基座等部分。机械臂通常由多关节结构组成，每个关节由伺服电机驱动，通过连杆机构实现末端执行器的运动。例如，ABBIRB1200六轴具有12个关节，每个关节可独立控制，实现高精度定位。机械臂的运动方式包括直角坐标、