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随着机动车数量不断增加，交通事故日益增多，恶劣天气尤其是雨天、雾天是造成

交通事故的重要因素，在雨雾天气条件下，人类驾驶会出现误判等问题，从而导致交通

事故的发生。在此背景下，自动驾驶技术通过消除人为操作偏差，被视为改善道路安全

的关键路径，然而，复杂的天气条件尤其是雨天场景下的环境感知鲁棒性仍是该技术的

核心挑战，雨天场景中，雨滴遮挡、低光照干扰与地面积水反射等多重因素耦合，导致

相机、激光雷达等传统传感器信噪比显著