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丘陵山区小型自适应履带式采摘机器人底盘设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

农业机械化在平原地区已取得显著进展，但丘陵山区果园的机械化水平长期滞后。当前，国内外农业机器人研究多聚焦于平地作业场景，如大田作物的播种与收割，而针对坡地果园的专用设备研发相对薄弱。国际上，日本与欧美国家在履带式农业机械领域起步较早，开发了部分适应缓坡地形的采摘辅助平台，但其结构刚性大、自适应能力有限，难以应对中国南方丘陵山区常见的陡坡与复杂障碍环境。国内研究虽在近五年加速推进，如中国农业大学开发的轻型果园机器人原型，但多数仍采用固定轨距轮式底盘，导