机器学习赋能捷联惯性导航系统：初始对准方法的创新与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术的多元体系中，捷联惯性导航系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）凭借其独特优势，在航空航天、航海、陆地交通以及军事等众多关键领域占据着不可或缺的地位。作为一种自主式导航系统，SINS通过直接固连在载体上的惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU），融合加速度计和陀螺仪的测量数据，依据牛顿运动定律和地球自转角速度等信息，实现对载体的姿态、速度和位置等导航参数的精确解算，全程无需依赖外部信号，这一特性赋予了它出