基于在线估计的柔性针穿刺系统控制方法：理论、实践与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

穿刺术作为医学领域中一项基础且关键的操作，在疾病的诊断与治疗过程中发挥着不可替代的重要作用。无论是获取组织样本进行病理分析以明确疾病的性质，还是在治疗过程中进行药物注射、引流等操作，穿刺术都以其微创性的特点，成为医疗手段中的首选之一。随着医学技术的飞速发展，对穿刺精度和安全性的要求也日益提高，这促使科研人员和医疗工作者不断探索和创新穿刺技术。

在传统的穿刺操作中，钢针是最为常用的工具。然而，钢针自身的特性决定了其存在明显的局限性。由于钢针质地坚硬，在穿刺过程中只能沿着直线方向进针，这就导致当穿刺路径上存在