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摘要

多智能体系统（Multi-AgentSystems，MAS）在电动无人船控制、电机控制、

无人机控制等领域都具有广泛的应用。然而，在实际工程中，多智能体系统的协

同控制面临诸多挑战，如系统状态量的突变导致输出抖震或超调、控制方向未知、

未知的外部扰动等，这些问题可能影响系统的暂态与稳态性能甚至无法实现协同

控制目标。传统的预设性能控制方法(PresetPerformanceControl，PPC)虽能约束

状态误差以改善暂态性能，但在初始条件未知、控制增益符号不确定或存在外部

扰动时