2.3平面机构自由度二、自由度的计算公式如果一个平面机构中包含n个活动构件，其中有PL个低副和PH个高副。则这些活动构件在未用运动副连接之前，其自由度总数为3n。当用PL个低副和PH个高副连接成机构之后，全部运动副所引人的约束为2P,.+PH。因此活动构件的自由度总数减去运动副引人的约束总数，就是该机构的自由度数，用F表示，即F=3n一2PL一PH(2一1)式(2-1)就是平面机构自由度的计算公式。由公式可知，机构自由度