摘要

摘要

煤炭资源在我国能源体系中占据基石地位，近几年原煤产量的同比增速呈持

续上升态势。然而，煤炭开采过程危险频发，保障救援队伍高效且安全地开展救

援工作成为关键所在。通过机器人自主导航技术，救援机器人能够在未知环境中

重建先验地图，可以为救援工作提供技术支持，提升救援效率。本研究采用多传

感器融合技术，深入探究地图重建算法与路径规划算法，依托自主构建的救援机

器人实验平台，开展了实物测试与仿真实验验证。具体而言，其研究内容