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自动驾驶场景下基于多视角图像的

3D目标检测算法研究

摘要

自动驾驶作为当前智能交通系统中的研究热点，其感知模块直接关系到整车系统的

安全性与稳定性，3D目标检测作为感知模块中的基础任务更是尤为重要。其中，基于

多视角图像的3D目标检测方法凭借其低成本、高灵活性以及对车辆周围环境的全景感

知能力，成为纯视觉感知方案的重要研究方向。现有方法主要分为两类：基于稠密鸟瞰

图特征的方法和基于稀疏三维查询的方法。