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基于卡尔曼滤波的多传感器融合目标跟踪仿真实验

第一章绪论

1.1实验背景

1.1.1研究领域现状

随着人工智能与计算机技术的飞速发展，自动驾驶技术已成为汽车工业转型与智能交通系统建设的核心驱动力。作为自动驾驶系统的“眼睛”，环境感知技术直接决定了车辆对周围环境的理解能力与决策水平。目前，主流的感知方案主要依赖于激光雷达、毫米波雷达和摄像头等多种传感器。单一传感器往往难以应对复杂多变的交通场景，例如摄像头在光照不足或恶劣天气下性能大幅下降，而雷达数据虽然能够提供精确的速度与距离信息，却缺乏对目标类别的语义理解能力。因此，多传感器融合技术应运而生，通过整合不