某高楼爬壁机器人移动方式的分析案例

图1.2移动时载荷分析

本设计在移动时，真空吸盘停止工作，移动时与墙壁间的摩擦力由一个推力风扇提供。由此对机器人移动时进行受力分析。

图中，G为机器人重力，F为风载，V为风扇提供的推力，fii=5,6,7,8为轮胎所受的摩擦力，

根据空间力系平衡条件可得到平衡方程：

N5+

V-N6-N

(V-N5-N

i=58F

i=58F

Ffz5+

其中，i=1，2，3，4，Fx、Fy、Fz分别为风载在x、y、z轴方向的分量，F

机器人在移动时，各轮胎所受的支持力Ni有四个，但与其有关的只有三个互相独立的方程（1.54）~（1.

首先只考虑推力V和风载分力Fx