爬壁擦窗机器人国内外研究现状文献综述

1.1爬壁机器人研究现状

通过分析现有文献，可以发现永磁铁吸附的清洁机器人机构的特点有:外貌特点都是柱状或者是凹凸不平的壁面；都是属于钢制壁面，比较容易被磁性物质吸附[2]。现有清洁机器人可分为如下几大类：

车轮式攀爬清洁机器人。它具有在工作过程中移动速度快、转向方便等优点。且其轮子与壁面之间的接触面积较履带式的机器人更小，根据压力公式受力分析可发现，压力不变的情况下，它与玻璃面的接触面积越小，相对于接触面的压强就越大。玻璃有一定的受压范围，因而车轮式机器人不适用于本课题的研讨。履带式攀爬清洁机器人。它的优点是负载能力较大，在本课题研究中其在平整玻璃面