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摘要

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下肢外骨骼机器人作为康复医学与辅助运动的重要载体，其核心挑战在于如

何实现对人体运动意图的精准、连续地解析。表面肌电（sEMG）信号因具备非侵

入性、超前响应及与肌肉活动高度关联的特性，成为下肢连续运动估计的重要信号。

然而，sEMG信号的非平稳性、个体差异性及与运动参数的非线性映射关系，导致

传统方法在动态场景中的精度与鲁棒性不足。本文围绕sEMG信号驱动的人体下

肢连续运动估计问题，从多传感器数据采集、关节