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文档摘要

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四轮全向移动机器人运动控制：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域变革的关键力量。从工业生产中的自动化流水线，到医疗领域的精准手术辅助；从物流行业的仓储搬运，到日常生活中的家居服务，机器人的身影无处不在，深刻地改变着人们的生产生活方式。据国际机器人联合会（IFR）统计，全球工业机器人的安装量持续攀升，仅在2023年，全球工业机器人的新装机量就达到了创纪录的50万台，同比增长15%。这一数据充分彰显了机器人技术在现代工业生产中的重要地位和广泛应用。

四轮全向移动机器人作为移动机器人领域的重要分支，凭借其高度的机动性和灵活性，