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文档摘要

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欠驱动水面无人船目标跟踪控制：挑战、策略与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，水面无人船（UnmannedSurfaceVehicle,USV）作为一种能够在水面自主航行并执行任务的智能装备，在海洋监测、资源勘探、环境监测、搜索救援、军事侦察等领域发挥着愈发重要的作用。与传统有人船舶相比，水面无人船具有成本低、机动性好、可在危险环境作业、无需考虑人员安全等诸多优势，因此受到了广泛的关注和研究。

在众多水面无人船中，欠驱动水面无人船因其结构简单、能耗较低、便于操作和维护等特点，具有独特的应用价值。欠驱动水面无人船是指其独立控制输入的数量少于系统自由度数量的一