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文档摘要

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多目标差分算法赋能冗余机器人性能优化：理论与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，机器人技术的发展日新月异，冗余机器人作为其中的重要分支，凭借其独特的优势，在诸多复杂任务中展现出了卓越的性能，逐渐成为工业自动化进程中的关键力量。冗余机器人，是指具有多余自由度的机器人，这些额外的自由度使其在执行任务时拥有更大的灵活性和适应性。与传统机器人相比，冗余机器人能够在复杂的工作环境中更轻松地躲避障碍物，避免奇异位形，以及回避关节范围超限等问题，从而显著提升了运动的灵活性和任务的完成质量。在工业生产中，冗余机器人的应用范围极为广泛。在汽车制造领域，它们可以在狭小的空间内灵活操作，完成复杂