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动力学基础理论

1.动力学基本概念

1.1质点动力学

质点动力学是研究质点在力的作用下运动规律的科学。质点是一个理想化的模型，假设其质量集中在一个点上，不考虑其形状和大小。质点动力学的基本方程是牛顿第二定律：

F

其中，F是作用在质点上的力，m是质点的质量，a是质点的加速度。牛顿第二定律可以写成以下形式：

m

其中，r是质点的位置矢量，t是时间。

1.2刚体动力学

刚体动力学研究的是刚体在力的作用下的运动规律。刚体是一个理想化的模型，假设其内部任意两点之间的距离始终保持不变。刚体动力学的基本方程包括质心运动方程和角动量方程：

F

τ

其中，Ftot