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无人机纵向通道控制律设计

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TOC\o1-3\h\u24707无人机纵向通道控制律设计 1

221471.1PID控制基本原理 1

113061.2增益调度控制基本原理 2

192541.3无人机增益调度PID控制器设计与仿真 3

PID控制基本原理

PID控制器线性控制器的一种，它根据给实际输出值与定值的差值：。将偏差的比例()、积分()和微分()通过线性组合的方式构成控制量，对受控对象进行控制。控制规律如下：

(3.1)

传递函数为：

(3.2)

在上式中，为比例系数，为微分时间常数，为积分时间常数