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四旋翼无人机控制原理概述

四旋翼无人机通过改变自身4个旋翼的转速，可以比较灵活地进行各种飞行动作。其主要依据的运动原理是力的合成与分解，以及空气转动扭矩的反向性。四旋翼无人机通常有两种模式，即“＋”字形模式与“×”形模式[26]。

四个旋翼的实际转速基本规律是相邻的2个旋翼的机械转动分布方向完全相反，但是在对角线上的2个电机设备的机械转动分布方向相同。例如，图1.2中的“＋”形模式，1、4电机是顺时针方向转动，而2、3电机是逆时针方向转动。这样为了保障它们形成的升力都是向上的，1、4电机设备要求运用的螺旋桨是正转，即为顺时针方向转动能产生向上升力；而2、3电机使用的螺旋桨是反转，即逆时针方向旋