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近年来，自主移动机器人广泛代替人力在复杂恶劣的环境下完成作业，然而由

于自主移动机器人的运动过程受非完整约束的限制，且在实际工作环境中常受到

多种参数不确定性和外部的干扰影响，其跟踪目标轨迹时的跟踪精度和收敛速度

很难得到保证。所以对于自主移动机器人控制的研