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某机器人末端快换装置目标方案设计案例

1.1引言

机器人的末端工具快速更换单元可以实现机器人生产线的灵活制造，从而使机器人在同一工作环境中可以执行多个操作任务，这有助于公司提高产品的生产率。机器人的工具更换装置关键功能是：如何确保机器人手臂末端的快换接头能稳定可靠拿起或更换工具。

本章分析了现有的机器人末端工具更换单元的大体结构，并提出了一种新的机器人末端工具的快换装置的设计思路，并对前置要求进行了研究。在其中，快换模块是确保快速更换时两个模块组合和分离的基础;锁定模块是确保钢珠不会随意晃动以及确保主盘可靠锁定的关键。

1.2快换系统的基本组成

如图2-1所示，机器人