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麦克纳姆轮底盘的运动学建模分析

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麦克纳姆轮底盘的运动学建模分析 1

1.1麦克纳姆轮的运动学分析 1

1.2随动控制 4

1.1麦克纳姆轮的运动学分析

麦克纳姆轮的结构由两部分组成、分别包括辊子、轮毂。其中，辊子负责滚动，它以45°的高度垂直安装于轮毂，在滚动时辊子是时刻接触地面的。在高速旋转运动的工作过程中，轮毂可能会直接带动全部围绕轮子方向进行高速转动。由受力分析可得，当轮子滚动时所需要产生的摩擦力方向就是沿着其所指速度垂直于轮毂辊子本身的一条轴线。任何一个轮所需要的平台位置和移动方向上都已经能够自动产生一个适当的整体合力运动矢量，实现了四个平