汽车泊车模型预测控制轨迹跟踪控制器设计

目录

TOC\o1-3\h\u12395汽车泊车模型预测控制轨迹跟踪控制器设计 1

36501.1模型预测控制理论基础 1

262481.2车辆动力学模型搭建 4

284801.3横向转角控制器设计 8

111821.1.1预测方程 8

43731.1.2目标函数 10

300771.1.3约束条件设计 11

72661.4纵向速度控制器设计 13

137081.4.1预测方程 13

250721.4.2目标函数 13

206831.4.3轨迹跟踪控制器整体框架