两轮自平衡小车的电路和程序设计案例分析

1.1小车的整体电路框图

两轮避障蓝牙遥控平衡小车的整体电路框图如图3-1所示。

图3-1两轮避障蓝牙遥控平衡小车的整体电路框图

两轮避障蓝牙遥控平衡小车的整体电路框图划分为以下几个模块：

STM32C8T6单片机的最小系统：包括DSC处理器，程序下载调试接口等；

蓝牙模块：接收手机蓝牙控制信号；蓝牙模块作为无线串口，手机蓝牙作为蓝牙主机。一系列ASCII码数据通过手机上位机软件发送到蓝牙模块，然后蓝牙模块通过串口发送到单片机。单片机接收到数据后，对数据进行处理，得到方向信息，控制汽车的加速、减速或转向。

陀螺仪和加速度计：mpu6050内置三轴ME