基于GNSS-INS-Visual组合的自主定位定向算法研究

基于GNSS-INS-Visual组合的自主定位定向算法研究基于GNSS/INS/视觉组合的自主定位定向算法研究

一、引言

随着无人系统技术的快速发展，自主定位定向算法的研究变得越来越重要。本文提出了一种基于全球导航卫星系统（GNSS）、惯性测量单元（INS）和视觉信息的组合定位定向算法。这种算法充分利用了各种传感器的优势，能够在多种环境下实现高精度、高稳定性的自主定位定向。

二、GNSS、INS及视觉信息概述

1.GNSS（全球导航卫星系统）是一种利用地球上空的卫星信号来定位的技术。GNSS定位具有全局性强、定位精度高的特点，但