上海发那科机器人有限公司
FANUC机器人
SmartLVC功能指导手册
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目录
1.概述3
2.确认LVC软件安装3
3.安装LVC硬件3
3.1确认所需优化的LVC轨迹3
3.2安装加速度传感器4
3.3安装加速度传感器4
4.传感器TCP位置确认5
4.1示教传感器TCP5
4.2复制坐标系数值5
5.进行LVC学习7
5.1在程序中插入LVC学习指令7
5.2轨迹优化学习7
5.3拆除加速度传感器7
6.常见报警8
6.1MOTN-5388
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1.概述
LVC全称为LearningVibrationControl中文名称为学习减震控制。通过在机器人侧安装加速度传感器来采集
机器人在点焊运动过程中所产生的震动，机器人不断的反复执行该程序轨迹来优化抑制这条震动曲线，从而提
高机器人的运动速度。这种优化的过程就是机器人学习减震的过程。其主要步骤如下：
确认LVC软件确认所需优化确认安装加速示教传感器
安装的LVC轨迹度传感器位置TCP坐标
在程序中插入
使用LVC功能轨迹优化学习
LVC学习指令
2.确认LVC软件安装
首先确认机器人是否加装了LVC功能，选择示教器上的[Menu]键—在第6项[Setup]（设置）菜单中寻找LVC
（学习减震）功能，如下图所示。如果有则说明已安装LVC功能，如若没有则需要联系FANUC。
图2.1
3.安装LVC硬件
3.1确认所需优化的LVC轨迹
运行所需优化的轨迹，确认其与现在的夹具状态不会产生干涉，并同时寻找可以安装加速度传感器的位置。
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3.2安装加速度传感器
将加速度传感器安装在焊枪静电极臂上（加速度传感器的安装位置能够距离焊枪TCP越近越好）。运行所需
优化的轨迹，确认传感器与现有夹具不干涉（如产生干涉则调整传感器位置）。如下图所示.
图3.1