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FlexivR5任务规划与执行

任务规划的基本概念

任务规划是机器人控制中的重要环节，它涉及到将一系列任务要求转化为具体的运动指令和路径规划。在FlexivR5协作机器人中，任务规划包括以下几个方面：

任务定义：明确机器人需要完成的具体任务，如拾取、放置、搬运等。

路径规划：根据任务要求，规划机器人从起始点到目标点的最优路径。

运动控制：生成具体的运动指令，控制机器人按照规划的路径执行任务。

安全监控：确保机器人在执行任务过程中不会发生碰撞或超出工作范围。

任务定义

任务定义是任务规划的起点，需要明确机器人需要完成的具体任务。在FlexivR5中，任