基本信息
文件名称：多关节机器人通用控制器的设计与实现.pdf
文件大小：3.62 MB
总页数：71 页
更新时间：2025-03-15
总字数：约8.63万字
文档摘要
中文摘要
多关节机器人是工业机器人的典型形态之一，凭借结构紧凑、操作灵活、运动
范围大等特点在制造系统中扮演着越来越关键的角色。多关节机器人控制器是多关
节机器人的核心，负责接收并解析任务指令，对机器人运动路径进行规划以及控制
机器人运动。然而，不同厂商间的控制器往往互不兼容，这给使用和开发带来了限
制。因此，设计操作门槛低、便于二次开发、具有统一通信协议、便于功能拓展等
特点的多关节机器人通用控制器具有重要研究意义。本文以ROKAE公司XB4系列
多关节机器人为研究对象，设计并实现了符合IEC611