基于未知物体实例分割的双臂机器人灵巧抓取系统：技术、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各行业智能化变革的关键力量，其中机器人抓取技术作为机器人与环境交互的基础环节，在工业生产、医疗服务、物流配送等众多领域发挥着举足轻重的作用。在工业生产线上，机器人需精准抓取各种零部件以完成组装、搬运任务，从而提高生产效率与产品质量；在医疗领域，手术机器人的抓取操作直接关系到手术的成功率与患者的生命健康；在物流行业，智能仓储机器人的高效抓取可实现货物的快速分拣与配送，降低人力成本。

随着机器人应用场景的不断拓展，对机器人抓取能力的要求日益提高，尤其是在面对复