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工业生产中，工件的分拣一直是至关重要的环节之一。随着技术的进步，自动化

分拣逐渐取代了人工分拣，显著提升了生产效率并减少了资源的消耗。在利用机械臂

或机器人进行自动分拣时，首要步骤是对待分拣的工件进行检测。因此，工件的正确

检测是机械臂或机器人顺利完成分拣工作的前提。然而，在实际的工业场景中，存在

各种干扰因素，如工件堆叠的情况，增加了检测的难度。此外，不同工业场景的需求

存在着差异，有些场景更倾向于寻求轻量化的算法模型，以适应资源有限的情况，而

有些场景则将精度视为首要考虑因素，追求更高的检