基于改进点云特征的物体识别与位姿估计方法研究：从理论到实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着计算机视觉和人工智能技术的飞速发展，点云技术在物体识别与位姿估计领域展现出了巨大的潜力和应用价值。点云是由大量离散的三维点组成的集合，能够精确地描述物体的三维几何形状和表面特征，为物体识别和位姿估计提供了丰富的信息。在工业制造、自动驾驶、机器人导航、虚拟现实等众多领域，准确的物体识别与位姿估计是实现自动化操作、智能决策和人机交互的关键基础。

在工业制造中，机器人需要通过识别和定位工件，实现精准的抓取、装配和加工，提高生产效率和产品质量。在自动驾驶领域，车辆需要实时识别周围的障碍物、交通标志和其他车