第４５卷第７期兵器装备工程学报２０２４年７月
无人自主系统及智能决策专栏ｄｏｉ:１０.１１８０９/ｂｑｚｂｇｃｘｂ２０２４.０７.００２
基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ的无人机多目标跟踪算法研究
苑玉彬?吴一全
(南京航空航天大学电子信息工程学院?南京２１００１６)
摘要:针对无人机多目标跟踪面临目标遮挡、尺度变化、快速运动、复杂环境等问题?提出了一种基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ的
无人机多目标跟踪算法?采用ＦｏｃａｌＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ来捕获高分辨率输入的Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ层中的局部和全局交互?该算法
能够生成目标的检测信息以及目标的外观特征?从而提高了跟踪性能?在轨迹预测方面?采用了卡尔曼滤波方法?
以准确地预测目标的运动轨迹?有助于提高跟踪的准确性和鲁棒性?在数据关联过程中?同时考虑了检测置信度、
外观嵌入距离和ＩＯＵ距离３个因素?以更有效地处理数据关联过程?提高了多目标跟踪模型的鲁棒性?使其能够在
复杂场景中更好地跟踪目标?此外?还使用了轨迹的二次匹配方法?进一步提高了算法的性能?在ＶｉｓＤｒｏｎｅ和
ＵＡＶＤＴ数据集上进行了对比验证?证明了该算法在实际应用中的有效性和可行性?本研究为无人机多目标跟踪提
供了一种新的解决方案?具有广泛的应用前景?
关键词:多目标跟踪?Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ?卡尔曼滤波?检测置信度?多特征匹配
本文引用格式:苑玉彬?吴一全.基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ的无人机多目标跟踪算法研究[Ｊ].兵器装备工程学报?２０２４?４５
(７):１１－１８.
Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ:ＹＵＡＮＹｕｂｉｎ?ＷＵＹｉｑｕａｎ.Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ￣ｂａｓｅｄｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＵＡＶ[Ｊ].ＪｏｕｒｎａｌｏｆＯｒｄ￣
ｎａｎｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ?２０２４?４５(７):１１－１８.
中图分类号:ＴＰ３９１.４文献标识码:Ａ文章编号:２０９６－２３０４(２０２４)０７－００１１－０８
Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ￣ｂａｓｅｄｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＵＡＶ
ＹＵＡＮＹｕｂｉｎ?ＷＵＹｉｑｕａｎ
(ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ?
ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ?Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１０６?Ｃｈｉｎａ)
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ｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ.ＩｔｌｅｖｅｒａｇｅｓｔｈｅＦｏｃａｌＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒｔｏｃａｐｔｕｒｅ
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ｃａｐａｂｌｅｏｆｇｅｎｅｒａｔｉｎｇｔａｒｇｅ