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基于scara的四自由度平面机器人设计

摘要：随着经济社会的发展，知识经济的到来，scara机器人对于快节奏的社会生产极其重要，它适应性好，高度自动化的技术以及智能系统的逐步发展趋势不仅解放了人们的双手，而且提高了生产的主力军。

本文主要介绍的是四自由度scara机器人，包括4个关节结构和4个步进电机，其中腕部设计采用一体化设计，让旋转和平移都可以实现，把工件安装在机架上，并将底盘固定在工作台上，保证工作时的平稳性，在关节处利用控制块来预防关节转角过大，导致工件损失或机器人损害。

Scara平面关节型机器人应用的范围非常广泛，在各个领域都有一定的帮助