深度卡尔曼滤波赋能GNSS/INS算法：原理、优化与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，导航技术作为众多领域的关键支撑，其重要性不言而喻。全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）作为两种主流的导航技术，各自发挥着重要作用，但也存在明显的局限性。

GNSS凭借卫星发射的无线电信号，能够实现全球范围的高精度定位，并且成本相对较低。像美国的GPS、欧洲的Galileo、俄罗斯的GLONASS以及中国的北斗系统，都为人们的出行、交通管理、测绘等提供了极大便利。然而，GNSS信号易受遮挡、多路径效应和信号干扰的影响。在城市峡谷中，高楼大厦会阻挡卫星信