基于AprilTAG的物流搬运小车整体设计
目录
摘要3
1前言3
1.1研究背景及意义3
1.1.1研究背景3
1.1.2研究意义4
1.2国内外研究现状5
1.2.1国外研究现状5
1.2.2国内研究现状7
1.3本课题的关键问题及难点8
2系统整体设计8
2.1系统整体设计方案8
2.2物小车传感器模块选型9
2.3主控芯片选型10
2.4小车结构设计12
2.5系统编程软件选型13
3系统硬件设计13
3.1物搬运小车电源电路设计13
3.2物搬运小车传感器电路设计14
3.3物搬运小车通信接口电路设计15
3.4物搬运小车功率驱动电路设计16
3.5物搬运小车整体电路设计17
4系统软件设计19
4.1物搬运小车整体功能程设计19
4.1.1物搬运小车整体功能程19
1
4.1.2物搬运小车整体功能优缺点20
4.2物搬运小车传感器模块软件设计20
4.3物搬运小车通信接口模块软件设计21
4.3.1通信接口模块软件方案设计21
4.3.2通信接口模块软件设计21
4.4物搬运小车LCD显示模块软件设计23
4.5物搬运小车功率驱动模块软件设计24
4.5.1功率驱动模块软件方案设计24
4.5.2功率驱动模块软件设计25
4.6物搬运小车AprilTAG识别程序软件设计27
4.6.1对AprilTAG识别原理27
4.6.2物搬运小车AprilTAG识别程序设计28
5系统调试过程30
5.1物搬运小车传感器模块与K210通信接口模块调试30
5.2stm32通信接口模块、LCD显示模块、功率驱动模块调试31
6总结展望33
6.1总结33
6.2展望34
参考文献34
2
摘要
本文对基于AprilTAG的物搬运小车系统进行设计与分析，物搬运刀车
的系统采用STM32F103系列的单片机来作为本系统的控制核心，以PYALK210
开发板作为本系统的机器视觉模块进行传感器的检测及AprilTAG标记的识别，
实时地通过摄像头检测将AprilTAG标记的识别结果发送给stm32单片机，并通
过串口中断的方式进行PM信号输出，来控制物搬运小车进行搬运工作。
经过实验的验证，将AprilTAG.PYAI-K210、stm32单片机相互结合是可行
的，能够很好地实现小车的物搬运工作。
关键词：PYAI-K210;AprilTAG;STM32F103;物搬运小车
1前言
1.1研究背景及意义
1.1.1研究背景
伴随着互联网时代的到来，网络购物这种行为逐渐地被人们去接收，网购开
始变成一种很普遍的购物方式，随之而来的就是物业的快速发展。这个行业具
有着莫大的潜力和发展的空间，当然伴随而来的是巨大的挑战。截止到现在为止
现代化的物业发展状况已经能够成为一个国家用来判断综合国力的一个重要
判定标）隹，物业正在逐渐地开始受到了各个国家的关注和重视。中国的物业
开始发展的时间比较晚，但是在近几年网络购物开始普遍的推动下，中国的物
业也开始了以较快的速度开始发展，物企业也逐渐增多。同时国内物