弧焊机器人的应用操作直缝、角缝的焊接编程
3.1焊缝的定义及分类常用弧焊焊接指令目录3.2
焊缝定义焊缝是指利用焊接热源的高温，将焊条和接缝处的金属熔化连接而成的缝。在工业生产中，对焊缝的质量要求很高，需要进行严格的检测和控制，以确保其符合标准要求，从而保证生产的安全和稳定。
焊缝分类按对接形式分类分为直线焊缝角焊缝
运条方法运条方法是指焊接过程中，焊条在焊缝中移动的方式。月牙形运条轨迹锯齿形运条轨迹
机器人常用弧焊焊接指令弧焊焊接指令通过ArcTool软件能够指定机器人如何进行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊开始指令、弧焊结束指令。机器人在执行弧焊开始指令和弧焊结束指令之间所示教的运动程序过程中，进行弧焊焊接。
焊接开始指令焊接开始指令WeldStart[WPi]弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊焊接的指令，FANUC机器人的弧焊开始指令有两种指令格式，每一种格式又包含两种使用方法。主要区别是焊接电压和电流方面的设定。
焊接开始指令指令例1：
焊接开始指令指令例2：
焊接结束指令焊接结束指令WeldEnd[WPi]弧焊结束指令是向机器人指定弧焊结束的指令，它也有两种指令格式，并且每一种指令格式也有两种使用方法。它的两种使用方法与弧焊开始指令相同。
焊接结束指令第二种指令格式，与弧焊开始指令不同，弧焊结束指令多了一项弧坑处理时间，其它的可设置项与弧焊开始指令相同，使用方法也一样。弧焊结束指令中的焊接数据编号、焊接条件编号在焊接程序数据中的相互对应关系也与焊接开始指令一致。
焊接速度设定焊接速度指令可以将机器人运动程序语句中的速度指定为焊接条件中设置的焊接速度，这样就可以将焊接电压、焊接电流、焊接速度作为焊接条件统一进行管理。
速度设定方法要使用焊接速度指令，可以先将光标移动到机器人焊接运动程序语句的运行速度上，然后按“F3焊接”，再按“ENTER”键，即可将速度值变更为焊接速度。
常见焊接故障及缺陷解决方法
常见故障故障内容产生原因解决办法寻位失败寻位点有氧化皮或污染物清理焊件表面编程时寻位点设置不合理更改寻位点工件装配误差大导致寻位焊钉接触不到工件改手工焊接干伸长过长手动修剪焊丝或重新运行清枪程序
常见故障故障内容产生原因解决办法焊偏零位更改程序未改变更改起、收弧点跟踪参数设置不当更改参数灵敏度焊接位置偏出更改起、中间、收弧点焊接变形大重新设定焊接程序焊枪坐标错误校正焊枪；更新转数计数器焊缝被污染或有较大的焊点清理焊缝编程出错或者偏移参数设置不当检查程序，更改参数
常见故障故障内容产生原因解决办法无法自动运行，但可以手动操纵系统故障热启动，然后重新校准各轴停机故障软件原因如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动系统硬件原因联系厂家维修人员
常见故障故障内容产生原因解决办法送丝不稳定送丝压力调节不当重新调整送丝压力焊丝不良检查焊丝，焊丝应无交叉、直径均匀、无硬弯，如不符合规定则更换焊丝SUS与送丝轮不同心紧固送丝轮，校准SUS位置送丝软管阻塞用压缩空气清理或更换送丝软管焊枪电缆弯曲半径不符合要求焊枪电缆弯曲半径应大于300mm导电嘴规格不当更换导电嘴送丝轮污染造成送丝动力不足清理或更换送丝轮电路故障检修电路或联系厂家检修
常见故障故障内容产生原因解决办法电弧不稳定输出电压不稳定紧固焊机各线路连接点；检查焊机电路焊丝质量问题检查或更换焊丝送丝不稳定检查送丝机系统部件及电路其他因素，包括操作不当、工艺参数设置不科学、程序错误等校准示教点位置是否准确；检查TCP位置；检查工艺参数设置的合理性
常见故障故障内容产生原因解决办法焊接飞溅大焊接参数设置不合理检查焊接参数设置的合理性，特别是焊接电流与焊接电压的匹配等问题焊丝直径选用不当或焊丝存在质量问题更换焊丝焊接材料清理不彻底，表面有污染物及时清除或更换焊接回路接触不良紧固各电路各连接处；检杳电路操作不当调整焊枪角度；调整TCP到焊件的距离导电嘴磨损更换导电嘴
常见故障故障内容产生原因解决办法出现蛇形焊缝或断续焊缝导电嘴松动或磨损严重紧固或更换导电嘴焊丝干伸长过大调节TCP距离焊件的高度焊丝校直不良重新调整送丝机送丝管堵塞或阻力过大用压缩空气清理或更换
常见焊接缺陷1.焊偏出现焊偏的原因可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。出现这种情况时我们要考虑焊枪中心点TCP的标定是否准确，如不准确必须重新标定。如果频繁出现这种情况，就要检查机器人各轴的零点位置是否准确，重新校零予以修正。
常见焊接缺陷2.咬边由于焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，焊趾的母材部位产生沟槽或者凹陷。操作方法不当，焊接参数选择不正确，如焊接电流太大、电弧过长、运条方式和角度不当、坡口