基于目标虚拟模型运动的边缘匹配与相对位姿估计关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化和智能化飞速发展的时代，基于目标虚拟模型运动的边缘匹配与相对位姿估计技术，已成为计算机视觉、机器人学等众多领域的研究焦点，在实际应用中发挥着举足轻重的作用。

在机器人导航领域，精准的相对位姿估计是机器人实现自主导航与环境交互的关键。以移动机器人在复杂室内环境中的导航为例，它需要实时获取自身与周围目标物体的相对位姿信息，从而准确规划行进路径，避开障碍物，顺利抵达目标地点。如果位姿估计出现偏差，机器人可能会碰撞到障碍物，或者无法准确到达指定位置，严重影响其工作效率和任务完成质量。同时，在多机器人