目录
TOC\o1-3\h\u摘要 1
ABSTRACT 3
第一章概述 1
1.1课题研究的背景及意义 1
1.2课题研究的国内外背景 2
1.2.1国内背景 2
1.2.2国外背景 2
1.3课题研究的主要内容 3
第二章整体控制方案设计 5
2.1整机系统的设计 5
2.1.1方案需求 5
2.1.2功能实现 5
2.2传动方案的设计 6
2.3动力传输装置选择 7
2.4腕部设计的基本要求 9
2.5总体方案 9
第三章整机结构设计 11
3.1用餐机器人的整机设计 11
3.1.1整机设计要求 11
3.2驱动机构 11
3.3避障模块 12
3.4信息采集系统 12
3.4.1检测系统硬件选型 12
3.4.2计算机图像处理系统 14
3.5蜗轮蜗杆传动部件 15
3.5.1传动比的确定 15
3.5.2减速器的选择 15
第四章标准件的选型 17
4部件选型 17
4.1外壳材料 17
4.2整体驱动电机 17
4.2.1整机中电动机的型号及主要参数 17
4.2.2手臂装置电动机的选择 17
4.3.3伺服电机的三维建模 19
4.3联轴器选型 20
4.3.1联轴器选择 20
4.3.2联轴器的校核 21
4.4滚动轴承选型 22
4.4.1滚动轴承的选择 22
4.4.2滚动轴承的建模 24
4.5整机的设计 24
4.5.1机座的概述和基本要求 24
4.5.2机座材料的选择 25
4.5.3三维模型总体装配 25
第五章总结 27
参考文献 28
致谢 1
附录 2
1. 送餐机器人装配图（A0） 2
PAGE
PAGE5
摘要
在商场、酒店领域，用餐群体较多，依靠工人手动传菜、售货、贩卖辅助时间长，效率低，也造成经济成本浪费。因此，本课题以满足商业客户对送餐机器人的需求，提出送餐机器人总体结构设计方案。
酒店送餐机器人根据其功能需求分析可划分为开关模块，感应模块，传动模块等三大功能模块。本课题采用模块化设计的方法，完成自动送餐机器人装备各功能模块的结构设计，利用三维设计软件UG完成三维建模以及工程图绘制，同时对重要标准件进行选型计算，关键零部件进行设计计算。本课题使用伺服电机、同步带等现代化机电控制技术来实现连续性作业，不仅提高自动化程度，而且大大提高工作效率，这对机器人自动化设备的发展起到重要促进作用。本文的主要工作以下几方面：
（1）分析送餐机器人的需求，在此基础上提出送餐机器人的设计方案；通过对送餐机器人工序路线分析，进行工位布局设计，总体结构方案设计，为各功能模块的结构设计做好铺垫。
（2）通过模块化的设计方法，结合伺服电机，同步带等现代化机电控制技术，对送餐机器人各功能模块进行结构设计，最后组合成整机。
（3）对所选用的标准件进行选型计算，对关键零部件进行设计计算，确定设计的准确性。
最后，完成送餐机器人的机构设计，进行工作总结。同时本课题所设计的送餐机器人也提高了本人机械结构、三维建模能力，分析与解决机电问题的能力，可为结构设计提供一定的技术参考。
关键词：送餐机器人；结构设计；模块化设计；三维建模
ABSTRACT
Thisgraduationprojectisahotelmealdeliveryrobot.Thestructuraldesignofthemealdeliveryrobotwillbeintroducedinturnlater.
Inthefieldofshoppingmallsandhotels,therearemanycateringgroups,whichneedtorelyonworkerstomanuallydelivervegetables,sellgoods,andsellgoods.Duetotheinterruptionofalargenumberofworkers,ittakesalongtimetoassist,resultingininefficiencyandwasteofeconomiccosts.Inordertomeettheneedsofcommercialcustomersforfooddeli