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文档摘要

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多关节协作机器人故

障诊断及容错控制研

究

2023-10-28

·引言

·多关节协作机器人概述

·故障诊断技术研究

·容错控制技术研究

目·故障诊断与容错控制集成技术研究

·实验验证与分析

录·结论与展望

引言

研究背景与意义

背景介绍

随着工业自动化和智能制造的快速发展，多关节协作机器人(MRC0)在生产

制造、医疗康复等领域得到广泛应用。然而，在复杂的工作环境下，多关节

协作机器人容易发生故障，影响其正常运行。

意义

通过对多关节协作机器人故障诊断及容错控制进行研究，可以提高机器人的可

靠性和安全性，降低故障率，提高生产效率，具有重要的理论和实践意义。

研究现状与问题

现状

目前，针对多关节协作机器人的故障诊断和容错控制研究已

经成为热点话题。国内外学者在这方面取得了一定的研究成

果，但还存在一些问题和挑战。

问题

现有的故障诊断方法难以准确识别所有类型的故障，且容错

控制策略对于某些故障类型可能不适用。此外，多关节协作

机器人在实时性、稳定性和鲁棒性等方面也面临挑战。

研究内容与方法

0102030405

研究内容1.故障诊断算2.容错控制策3.系统实现与研究方法

法研究略研究实验验证

本课题主要研究多关节协针对多关节协作机器人的针对不同类型的故障，研搭建多关节协作机器人实本课题将采用理论分析和

作机器人的故障诊断及容常见故障类型，研究基于究相应的容错控制策略，验平台，对所研究的故障实验验证相结合的方法进

错控制方法。具体包括以传感器数据融合的故障诊确保机器人在发生故障后诊断和容错控制算法进行行研究

下几个方面断算法，提高故障识别准仍能保持稳定运行。实验验证，分析效果并优化。

确率。

多关节协作机器人概述

协作机器人的定义与特点

协作机器人(CollaborativeRobots,简称COBots)是一种能够与人类或其他机