融合单目信息的RGB-DSLAM算法：优化策略与性能提升研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术和增强现实等领域取得了显著的进展，而RGB-DSLAM算法在这些领域中扮演着举足轻重的角色。RGB-DSLAM，即基于RGB-D相机的同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping）算法，能够同时获取环境的彩色信息和深度信息，为机器人提供了更丰富的感知数据，使其能够在未知环境中实现自主定位和地图构建，从而为后续的导航、决策等任务奠定坚实基础。

在机器人导航领域，RGB-DSLAM算法是实现机器人自主