基于拮抗原理的柔顺机器人关节变刚度执行器：设计、特性与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着机器人技术的飞速发展，机器人在工业、医疗、服务等众多领域的应用日益广泛。在这些应用场景中，机器人需要具备更高的灵活性、适应性和安全性，以满足不同任务的需求。柔顺机器人关节变刚度执行器作为机器人的关键部件，对于提升机器人的性能起着至关重要的作用。

传统的刚性机器人关节在面对复杂多变的环境时，往往表现出适应性不足的问题。例如在人机协作场景中，刚性关节机器人一旦与人类发生碰撞，可能会对人类造成严重伤害；在医疗康复领域，为患者进行辅助治疗时，刚性关节机器人无法根据患者的具体情况和实时反馈，灵活调整自身