ATO列车运行自动驾驶《城轨列车运行控制》主讲人：李珊珊
ATO子系统侧重于功能实现。设备组成上仅只有ATP车载设备的硬件基础上增设ATO安全计算机。或者ATO曲线的计算软件装在ATP的车载安全计算机中。由软件实现ATO的功能。ATO列车运行自动驾驶ATO子系统设备组成
ATO列车运行自动驾驶ATO的工作原理“”车载ATO自动控制列车的牵引和制动单元，为此，ATO需要从车载ATP来的数据：从轨旁单元来的ATP运行命令(移动/目标授权)。01测速电机(以决定实际速度)。02位置识别和定位系统的信息(轨道分界点、应答器信息等)。03列车长度。04
ATO列车运行自动驾驶ATO的工作原理“”在ATO自检成功通过并ATP设备释放自动驾驶后，就可以采用ATO驾驶。ATO模式在下列条件下激活：列车在ATP模式。01停站时间已过(运行停车点已被释放)。02从轨旁接收到移动授权。03门已关闭。04
ATO列车运行自动驾驶列车可运行在自动驾驶模式下该模式只能用于正线(或试车线)及敷设了与正线同样设备的车辆段，且在车辆、ATP、ATO、联锁正常的情况下使用。在列车的运行过程中，司机负责监督ATP/ATO显示信息，列车运行时所通过的轨道、道岔、信号机的状态，在必要时人工介入。ATO模式是运行等级最高的模式，列车完全在ATP的保护下运行，如设备发生故障，ATP系统自动采取措施，保证列车的运行安全。
ATO列车运行自动驾驶根据安全制动模型，ATO生成驾驶速度曲线该安全制动模型结合常用制动曲线，描述了ATO车载设备的驾驶曲线。ATO车载设备依据下一停车点(如，下一车站)计算出实际位置、速度、ATP安全停车点(防护点)和常用制动曲线。
ATO列车运行自动驾驶ATO子系统－无人自动折返CC1CC2开关门CC换端开关门
ATO列车运行自动驾驶系统具有三个控制级别：CBTC，点式ATP和联锁CBTC连续通信iATP（点式ATP）联锁降级升级升级升级降级降级最高等级控制级别移动闭塞功能ATP安全列车间隔和超速防护固定闭塞列车间隔和联锁防护信号机到信号机的列车间隔车载ATP超速防护
系统控制级别CBTC点式ATP联锁控制完整的系统操作和性能。要求所有列车控制子系统，包括轨旁，中央，车载和通信子系统，都完备并工作；提供移动闭塞安全列车间隔和保护，全功能的车载ATP/ATO。支持所定义的ATC驾驶模式，自动列车运行(AM)模式和ATP监控下人工驾驶（ATPM）模式。降级的系统操作和性能。提供正方向的车载超速防护，信号灯冒进防护和240秒的运行间隔。点式ATP要求车载ATP（包括所有的传感器）都在工作，并且轨旁联锁控制系统（MicroLok和计轴设备）和定位信标（包括动态和静态信标）也工作。区域控制器，DCS（骨干网除外）和OCC不需要工作。点式ATP提供单一的操作模式。最低等级的系统操作和性能。联锁控制提供固定闭塞列车间隔和联锁防护。不提供其他的ATC功能，提供ATP25km/h限速。除联锁外，不需要其他ATC子系统存在或工作。
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